案例丨庫(kù)卡KR AGILUS化身蜘蛛俠，紐約空中飛檐走壁，讓高空擦窗更安全

摩天大樓是城市最醒目的名片，然而這些超高層建筑的維護(hù)也不輕松。其中，外墻玻璃清洗一直是一項(xiàng)危險(xiǎn)性極高的工作。這個(gè)高危工種自誕生以來(lái)的100多年里一直都是由人工完成的。不過(guò)這一次，庫(kù)卡機(jī)器人的身影出現(xiàn)在了紐約的摩天大樓窗外。以色列公司Skyline Robotics通過(guò)使用庫(kù)卡KR AGILUS實(shí)現(xiàn)了摩天大樓外墻玻璃清洗的自動(dòng)化。而庫(kù)卡機(jī)器人，也由此到達(dá)了字面意義上的“新高度”。

在紐約空中飛檐走壁的橙色身影不禁讓人想起電影《蜘蛛俠》中那句有名的臺(tái)詞：能力越大，責(zé)任越大。

五年磨一劍，只為完美清潔效果

為了實(shí)現(xiàn)外墻玻璃清洗自動(dòng)化，庫(kù)卡KR AGILUS機(jī)器人與計(jì)算機(jī)化視覺(jué)系統(tǒng)、人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)結(jié)合組成了一個(gè)名為Ozmo的系統(tǒng)。原來(lái)人工需要3到4個(gè)月才能完成的工作，這個(gè)新系統(tǒng)只需要一半的時(shí)間就可以完成。更重要的是通過(guò)用機(jī)器人替代人工勞動(dòng)，該系統(tǒng)確保了工作的安全性。

靠人工清潔窗戶需要三到四名工人，其中一名在樓頂，兩名在吊籃里，有時(shí)地面上可能還要一名安排工人。而Ozmo系統(tǒng)把需要的工人數(shù)直接減少到了一名。所有的擦洗工作都可以交給機(jī)器人完成，只需要一名工人在樓頂操控即可。

五年磨一劍，只為完美清潔效果

據(jù)Skyline Robotics總裁兼首席運(yùn)營(yíng)官Ross Blum介紹，Skyline團(tuán)隊(duì)在過(guò)去五年中一直致力于Ozmo項(xiàng)目，其間反復(fù)迭代，克服了許多技術(shù)障礙，終于完善了使用庫(kù)卡KR AGILUS機(jī)器人模擬人工擦窗動(dòng)作和力度的程序。

Ozmo系統(tǒng)的眼睛和大腦

Ross Blum在解釋Ozmo的工作原理時(shí)用人類的感官做了類比：“機(jī)器人手臂一方面與為機(jī)器人提供“視覺(jué)”的激光雷達(dá)相機(jī)通訊，另一方面與清潔刷刷頭上為機(jī)器人提供“觸覺(jué)”的力矩傳感器通訊?！?/span>Blum解釋道，“系統(tǒng)軟件充當(dāng)其大腦，從幾個(gè)不同的攝像頭和傳感器收集數(shù)據(jù)，以大約200次/秒的速度不斷優(yōu)化路徑規(guī)劃，讓Ozmo從摩天大樓一側(cè)下降的過(guò)程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化?！?/span>

風(fēng)雨無(wú)阻，世界一流

Skyline在Ozmo系統(tǒng)中使用了防水版KR AGILUS機(jī)器人，與之配合的是實(shí)現(xiàn)擦窗應(yīng)用的人工智能軟件。Skyline開(kāi)發(fā)了一種算法，能夠反饋力控制和其他變量，以便控制機(jī)器人對(duì)玻璃施加壓力的大小。

機(jī)器人的臂展可達(dá)1.1米。根據(jù)Blum的說(shuō)法，“Skyline選擇庫(kù)卡的主要原因不僅是品牌的可信度及其背后的世界級(jí)團(tuán)隊(duì)，還因?yàn)閹?kù)卡機(jī)器人可以應(yīng)對(duì)戶外的嚴(yán)酷環(huán)境，而其他大多數(shù)品牌都無(wú)法做到這一點(diǎn)。”

他接著說(shuō)，這些機(jī)器人的防護(hù)等級(jí)為IP67，非?？煽?。在遇到一些外立面幾何結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的建筑物時(shí)，庫(kù)卡機(jī)器人的6個(gè)自由度也可以更從容地應(yīng)對(duì)。

庫(kù)卡 KR C5 micro帶來(lái)更大的靈活性

KR C5 micro控制柜在滿足平臺(tái)重量限制方面也發(fā)揮了重要作用。它的重量只有9.8千克，比其他類似的產(chǎn)品輕大約16千克，占用的空間也更少。得益于KR C5 micro控制柜的小巧輕便，Skyline甚至可以在較低的重量限制下將多臺(tái)機(jī)器人放進(jìn)一個(gè)吊籃里。

“我們希望在將機(jī)器人帶出可控環(huán)境方面獨(dú)占鰲頭。”Blum說(shuō)，“我們相信庫(kù)卡是實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的理想自動(dòng)化供應(yīng)商。他們始終積極支持客戶的獨(dú)特需求。我們期待與他們的工程師更緊密地合作，共同開(kāi)發(fā)出專為戶外環(huán)境設(shè)計(jì)的產(chǎn)品?！?/span>

風(fēng)也阻擋不了Ozmo

Ozmo系統(tǒng)不僅可以在空中控制和調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，還可以實(shí)時(shí)穩(wěn)定機(jī)器人搭乘的平臺(tái)。由于必須根據(jù)意料之外的變化實(shí)時(shí)調(diào)整，整個(gè)過(guò)程都十分具有挑戰(zhàn)性。比如起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)或者突如其來(lái)的大風(fēng)都會(huì)讓平臺(tái)難以維持水平。

然而，借助庫(kù)卡KR AGILUS機(jī)器人對(duì)不穩(wěn)定的吊籃施加反作用力，Ozmo系統(tǒng)可以處理所有這些意外狀況，并及時(shí)調(diào)整，以確保高質(zhì)量的清潔和最有效的下降路徑。

為了防止吊籃搖晃，機(jī)器人的手臂末端會(huì)緊貼窗戶額外停留0.5秒。根據(jù)Blum的說(shuō)法，Skyline是第一家也是唯一一家以這種方式成功使用工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人公司。

成功離不開(kāi)強(qiáng)大的合作伙伴

“許多機(jī)器人公司都想涉足自動(dòng)擦窗業(yè)務(wù)?！盨kyline Robotics董事長(zhǎng)兼CEO Michael Brown說(shuō)，“然而事實(shí)上，這項(xiàng)業(yè)務(wù)非常復(fù)雜，特別是在涉及人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)的部分。你不能把一個(gè)機(jī)器人扔進(jìn)吊籃里，然后就認(rèn)為它可以自動(dòng)完成擦窗工作了。多年來(lái)，我們一直在與擦窗機(jī)器人打交道，以完善我們的系統(tǒng)，并確保它有應(yīng)對(duì)各種環(huán)境的必要算法。”