從KUKA系統(tǒng)的三大件了解KR C4 機(jī)器人與 LBR iiwa 機(jī)器人的區(qū)別

KR C4的系統(tǒng)三大件：

- 機(jī)械本體

- 控制柜

- SmartPAD（示教器）

LBR iiwa的系統(tǒng)三大件：

- 機(jī)械本體

- 控制柜

- SmartHMI（示教器）

區(qū)別一：控制柜

● KR C4 機(jī)器人

       使用 KR C4 控制柜，根據(jù)所搭配的機(jī)器人型號(hào)不同，又分為標(biāo)準(zhǔn)型（standard）、中型（middle）、小型（small size）、緊湊型（compact）、擴(kuò)展型（extended）等。內(nèi)部裝載Win7+VxWorks系統(tǒng)。

● LBR iiwa 機(jī)器人

       使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可與KR C4的機(jī)器人通用。內(nèi)部裝載SunriseOS+Win7+VxWorks系統(tǒng)。

區(qū)別二：機(jī)械本體

● KR C4 機(jī)器人

軸數(shù)：4~6

有效負(fù)載：3~1000Kg

關(guān)節(jié)上無(wú)位置傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器

外殼材料：鑄鐵或碳纖

● LBR iiwa 機(jī)器人

軸數(shù)：7

有效負(fù)載：7或14Kg

關(guān)節(jié)上有位置傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器

有多種法蘭盤供客戶選擇（供氣、供電）

外殼材料：鋁

區(qū)別三：SmartPAD、SmartHMI（示教器）

       在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 實(shí)際上是同一種類型的示教器，硬件結(jié)構(gòu)相同，軟件系統(tǒng)不同，因此兩種機(jī)器人的示教器可以互相共用。示教器更換后，系統(tǒng)會(huì)對(duì)軟件進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的更新。

       因示教器的軟件系統(tǒng)不同，兩種機(jī)器人的示教器界面區(qū)別較大。

● KR C4 示教器界面

●LBR iiwa 示教器界面

區(qū)別四：編程方式

       KR C4 機(jī)器人的編程可以直接在示教器上進(jìn)行，可以使用 workvisual 編程，也可以在 sim pro 上進(jìn)行仿真。使用的編程語(yǔ)言是 KRL。

       LBR iiwa 機(jī)器人的編程只能在筆記本電腦上進(jìn)行，需要在 Sunrise workbench 軟件上編好程序再下載到控制器當(dāng)中。使用 Java 語(yǔ)言編程。示教器只能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作，不能編輯程序。